On découvre le nom de notre village pour la première fois en 1112 sous le règne du roi Louis VI le gros.
Il s’appelait alors Amiliavum ou lieu d’Aemilius, un latin qui dans les premiers temps de la colonisation romaine était établi dans la région aux abords de la voie Dominitienne.
C’est ce « lieu d’Aemilius » qui devint plus tard Milhaud, le nom actuel de notre commune.
Sous le haut moyen âge, la seigneurie de Milhaud appartenait aux évêques de Nîmes qui, pour attester leur autorité construisirent un important château, dont il subsiste encore un vestige à l’entrée de la rue Porte de France, 
et qui était situé derrière l’église actuelle (le quartier du fort aujourd’hui). Ce château et l’église furent détruits par les troupes huguenotes en 1622.
Notre village fut dès lors le centre de drames et d’affrontements sans merci entre catholiques et protestants, dont le sommet a été le massacre de la Saint Michel à Nîmes au cours duquel périt le curé de Milhaud Alexandre André.
Sous le règne de Louis XIV et la dernière phase des guerres de religion, Milhaud s’est retrouvé à nouveau sous l’autorité ecclésiastique, une autorité assurée avec rigueur par l’évêque Cohon qui a fait reconstruire une église autour des années 1660-1662 et obtenu la destruction du temple.
Après ces heures sombres, Milhaud a connu sa période de gloire. C’est l’époque où naît le « tripot de Milhaud » qui n’était nullement un club de joyeux drilles mais une Académie de village, un exemple unique en France.
Cette Académie fut créée en 1751 par l’Abbé Valette de Travessac, prieur de Bernis. Elle était citée parmi les vingt quatre académies que comptait le royaume à côté de celles de Montpellier, Nîmes et Toulouse. Elle vécut jusqu’aux approches de 1789.
La tourmente révolutionnaire qui est par la suite passée par notre village, ne s’est pas traduite à Milhaud par un raz de marée comme dans la capitale ou les grandes villes. Il y eut quelques conflits liés à l’étatisme ambiant mais aucun n’a dégénéré. L’ordre nouveau a reçu l’adhésion de la population qui a continué à vivre dans des conditions misérables en raison d’une crise agricole et de l’effort de guerre de la convention qu’elle a du supporter.
Et ce n’était que le début des difficultés.
L’agriculture qui restait l’activité principale de la commune allait connaître quelques années plus tard une nouvelle crise due aux ravages du phylloxera.
Le vignoble fut sauvé grâce aux porte-greffes américains. Malheureusement la surproduction qui en est résultée, a généré d’autres problèmes dont les importantes manifestations vigneronnes de 1907 à Montpellier ont été le révélateur.
Milhaud entrait dès lors dans les temps modernes.
Après une période de relative prospérité que le village a connu au cours du XIXème siècle où ont été réalisés un certain nombre d’équipements collectifs.
Un hôtel de ville, l’ancienne mairie aujourd’hui
Des écoles plus conformes aux besoins dont un bâtiment existe encore à l’intérieur des locaux de l’école élémentaire.
Des lavoirs publics (à l’emplacement du bureau de poste actuel)
Mais aussi la construction du Temple (1809) et la reconstruction de l’église (1865).
Milhaud, à l’image de la France allait connaître les heures sombres de deux terribles guerres 1914 – 1939.
En août 1914, alors que l’Europe et le monde sombraient dans un conflit total et planétaire, 203 Milhaudois sur une population de 1300 âmes furent mobilisés, 37 ne revinrent jamais.
Durant ce conflit, et avec l’accord de la communauté protestante, le temple fut utilisé comme hôpital militaire. Cet hôpital fonctionnera de 1915 jusqu’en avril 1917. 
Pendant la deuxième guerre mondiale, Milhaud qui a également payé son tribut en hommes (quatre de ses habitants furent tués) a subi l’occupation allemande. Le camp allemand occupait alors le terrain sur lequel a été construit le lotissement la Condamine.
Durant ces dernières années, du début du vingtième siècle jusqu’à la décennie 70, notre commune demeurée essentiellement rurale, vivait surtout des richesses agricoles et viticoles de son sol.
Le village ancien a commencé à se transformer à ce moment là.
Dans un climat économique difficile lié à la disparition du marché du vin de consommation courante, qui représentait l’essentiel de la production milhaudoise, la paysannerie viticole a peu à peu disparue. La dernière étape de ce processus fut d’ailleurs la démolition de la cave coopérative qui se trouvait sur le site où a été implantée la crèche.
Ainsi la garrigue, jadis cultivée est devenue par endroits un véritable maquis, et les terrains de plaine jusqu’ici affectés à la culture de la vigne ont été transformés en lotissements.
Cette réalisation de lotissements s’est faite progressivement au fur et à mesure des ventes effectuées par les viticulteurs ce qui donne un éclairage sur l’urbanisation actuelle de Milhaud qui n’a pas toujours été le fruit d’une recherche de qualité dans sa conception architecturale et paysagère.
C’est cette qualité urbaine alors que le contexte économique de Milhaud est en ce début du troisième millénaire profondément modifié, avec une présence paysanne désormais très limitée, qu’il nous appartient d’améliorer.
L’urbanisation devra être mieux structurée et pensée afin d’offrir un environnement plaisant, respectueux du patrimoine et de notre milieu naturel, qui répondra à l’épanouissement de la vie et de l’esprit des générations futures.